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南京惠言達電氣有限公司成立于2019年，座落在南京六合市商圈。9年備件銷售積累，公司主要經(jīng)營歐、美等國的閥門、過濾設(shè)備、編碼器、傳感器、儀器儀表、及各種自動化產(chǎn)品，公司全力貫徹“以質(zhì)優(yōu)價廉的產(chǎn)品和完善到位的技術(shù)服務(wù)客戶”的經(jīng)營宗旨，服務(wù)于國內(nèi)的流體控制和自動化控制領(lǐng)域。節(jié)省了中間環(huán)節(jié)的流轉(zhuǎn)費用，能夠把更優(yōu)惠的價格提供給用戶。通過發(fā)展我司已經(jīng)自動化設(shè)備和備件供應(yīng)商，主營產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于冶金、造紙、礦山、石化、能源、集裝箱碼頭、汽車、水利、市政工程及環(huán)保以及各類軍事、航空航天、科研等領(lǐng)域。
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原裝GEN125-80-GEN100-100編程電源
原裝GEN100-100 GEN125-80編程電源-GEN100-100 GEN125-80
原裝GEMUE 698 25D 13714C4AE 備件
原裝Gemue 615 15D 112511/N
原裝Gemue 615 15D 112511/N
原裝GEMUE 514 25D 137511 2061 PST:5.5-10BAR PB:25BAR 閥門
原裝GEMUE 514 25D 137511 2061 PST:5.5-10BAR PB:25BAR 閥門
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原裝GEMU 88298683， 751 80D6037 51AU30KD0 備件
原裝GEMU 88026752 60010m52 膜片
原裝GEMU 88026752 60010m52 膜片
原裝GEMU 88026752 60010m52 膜片
原裝GEMU 70732D1375L 備件
原裝GEMU 70725D1375L 備件
原裝GEMU 70710D1375L 備件
原裝GEMU 67732D7871140 CL77 手動閥
原裝GEMU 615 12D 112 411/N 閥
原裝GEMU 514 50D，88004061 閥門
原裝GEMU 1436000z1SA010001S01 閥門定位器
原裝GEMU 1436000z1SA010001S01 閥門定位器
原裝GEMU 1436000Z1SA010001S01 備件
原裝GEMU 1230000ZA001031101101/230V 流量傳感器
原裝GEMU 0039219 807R25D 72114 155 140 轉(zhuǎn)子流量計
原裝GEFRAN MN1-6-M-B35D-4-5-E350BAI15-30VO-10V 壓力變送器
原裝GEFRAN ME2-6-M-B35U-3-4-D-XMG12 2130X000 X00 F070772 備件
原裝GEFRAN ME2-6-M-B35U-3-4-D-XMG12 2130X000 X00 F070772 備件
原裝GEFRAN ME2-6-M-B02C-3-4-D-XMG12 2130X000X00 備件
原裝GEFRAN ME2-6-M-B02C-3-4-D-XMG12 2130X000X00 備件

1435000Z10202
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GEMU閥門615 15D 112 411/N惠言達大方向

GEMU閥門615 15D 112 411/N惠言達大方向

我國制造產(chǎn)業(yè)中目前面臨巨大的工業(yè)機器人應(yīng)用人才缺口，各院校的制造類專業(yè)都相繼開設(shè)了工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)課程，課程內(nèi)容實踐操作性強，與生產(chǎn)過程結(jié)合緊密。本文對工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)課程的項目化建設(shè)進行分析，希望為培養(yǎng)制造類產(chǎn)業(yè)所需的工業(yè)機器人方面高質(zhì)量技術(shù)人才提供一些建設(shè)思路。

關(guān)鍵詞:工業(yè)機器人;項目化;課程建設(shè)

發(fā)展端數(shù)控機床和機器人是國家建設(shè)中重要規(guī)劃。機器換人是智能制造時代產(chǎn)業(yè)發(fā)展的需要，企業(yè)許多原有傳統(tǒng)的制造崗位人才需求已經(jīng)轉(zhuǎn)換為對工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用崗位的人才需求。目前國內(nèi)的高職院校中，除了工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)的建設(shè)，許多制造類專業(yè)也都相繼開設(shè)了工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)課程。如何進行工業(yè)機器人課程建設(shè)，通過課程建設(shè)培養(yǎng)具有機械制造基礎(chǔ)的工業(yè)機器人應(yīng)用人才，是一項重要的研究內(nèi)容。

一、工業(yè)機器人課程項目化建設(shè)基礎(chǔ)

目前我院的機械類專業(yè)人才培養(yǎng)方案中都增設(shè)了工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)課程。課程調(diào)整是在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上，考慮到地區(qū)經(jīng)濟發(fā)展對工業(yè)機器人方面的人才需求情況下進行的。工業(yè)機器人主要應(yīng)用于自動化制造的生產(chǎn)線中，以產(chǎn)品為載體進行工業(yè)機器人的技術(shù)應(yīng)用，主要實現(xiàn)的功能有產(chǎn)品的上下料、搬運、碼垛、噴涂、裝配、以及焊接等工藝的編程調(diào)試，保證產(chǎn)品加工的連續(xù)性與可靠性，因此工業(yè)機器人課程項目化建設(shè)具有其實際應(yīng)用的工業(yè)基礎(chǔ)。在機械類專業(yè)工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用課程建設(shè)中，應(yīng)以智能制造重要裝備和制造過程作為教學(xué)與研究的主要載體，以工作崗位能力為核心，將工作任務(wù)進行分解，使課程內(nèi)容與生產(chǎn)過程對接，在校內(nèi)生產(chǎn)性實訓(xùn)基地進行課程實訓(xùn)和生產(chǎn)性實訓(xùn)，在校外實訓(xùn)基地進行生產(chǎn)實踐，校企共同進行課程的項目化建設(shè)，是工業(yè)機器人課程項目化建設(shè)實踐基礎(chǔ)。

二、工業(yè)機器人課程項目化建設(shè)思路

(一)明確崗位需求，設(shè)置課程項目機械類專業(yè)開設(shè)的工業(yè)機器人課程主要以培養(yǎng)能夠進行工業(yè)機器人應(yīng)用崗位技能人才，主要面向工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員工作崗位。其崗位需求主要有:能夠使用示教器、進行操作面板等人機交互設(shè)備及相關(guān)機械工具的使用，能夠進行工業(yè)機器人、工業(yè)機器人工作站或系統(tǒng)進行裝配、編程、調(diào)試，能進行工藝參數(shù)更改、工裝夾具更換及其他輔助作業(yè)。將課程項目建設(shè)結(jié)合崗位需求，進行工業(yè)機器人的基本操作和工業(yè)機器人不同功能工作站操作的項目化設(shè)計。

(二)以任務(wù)為導(dǎo)向，設(shè)計教學(xué)內(nèi)容教學(xué)內(nèi)容設(shè)計需要以工作任務(wù)為導(dǎo)向，把企業(yè)中工業(yè)機器人操作的典型工作任務(wù)進行梳理，分解成若干小的教學(xué)項目，按照由易到難教學(xué)規(guī)律安排教學(xué)內(nèi)容。各個教學(xué)項目的內(nèi)容安排，要既有區(qū)別又有聯(lián)系，構(gòu)建以工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用為主的知識鏈與技能鏈。在學(xué)習(xí)過程中，需要注重技能的反復(fù)訓(xùn)練，做到常用技能反復(fù)練，*技能專項練。

(三)以技能為核心，規(guī)劃課程實訓(xùn)工業(yè)機器人的課程實訓(xùn)需要具有一定的機械制造專業(yè)基礎(chǔ)，能夠按照裝配圖、電氣圖、工藝文件等指導(dǎo)文件要求完成作業(yè)準備。根據(jù)崗位技能需要，設(shè)計的主要實踐內(nèi)容有:熟練使用示教器、計算機等相關(guān)工具，根據(jù)工作任務(wù)對工業(yè)機器人進行程序編制與調(diào)試;能夠使用示教器、操作面板等人機交互設(shè)備，進行生產(chǎn)過程的參數(shù)設(shè)定與修改、菜單功能的選擇與配置、程序的選擇與切換;能夠進行工業(yè)機器人系統(tǒng)的工裝夾具等裝置的檢查、確認、更換與復(fù)位操作。

(四)對接產(chǎn)業(yè)需求，校企共建生產(chǎn)性實訓(xùn)項目生產(chǎn)性實訓(xùn)項目是工業(yè)機器人課程建設(shè)的重要內(nèi)容。加強校企合作，根據(jù)工業(yè)機器人所在產(chǎn)線工作任務(wù)，對工業(yè)機器人編程、進行邏輯控制、能夠進行視覺和位置等傳感器程序編制、進行工業(yè)機器人單元功能調(diào)試和生產(chǎn)聯(lián)調(diào)。通過對工業(yè)機器人應(yīng)用實踐的綜合性訓(xùn)練，提升工業(yè)機器人課程建設(shè)實踐能力培養(yǎng)質(zhì)量，使學(xué)生能夠達到實際崗位能力的要求。

三、工業(yè)機器人課程項目化建設(shè)考核與評價

項目化課程建設(shè)需要科學(xué)的考核與評價方式，更加注重學(xué)習(xí)過程中的過程考核。過程考核是項目教學(xué)過程中的重要環(huán)節(jié)，是實現(xiàn)教學(xué)過程監(jiān)控與管理的一項重要手段。工業(yè)機器人課程項目化考核總評成績由過程考核和終考核組成，分別各占總評成績的60%和40%。在過程考核中，主要考核項目有:出勤率、作業(yè)、提問、職業(yè)養(yǎng)成、操作規(guī)程的遵守，以及安全意識、創(chuàng)新意識、環(huán)保意識的培養(yǎng)。

四、結(jié)論

工業(yè)機器人課程的項目開發(fā)需要高度重視教師的實踐操作技能培養(yǎng)和實訓(xùn)設(shè)備的投入與開發(fā)，重視相關(guān)課程實訓(xùn)建設(shè)，強化實訓(xùn)課程教學(xué)與生產(chǎn)性任務(wù)的結(jié)合，通過任務(wù)導(dǎo)向的項目教學(xué)過程，促進學(xué)生的實踐操作技能提升。工業(yè)機器人課程項目化建設(shè)中通過將一部分典型工作任務(wù)進行標準化，容易造成學(xué)生在工作崗位缺乏靈活應(yīng)變的能力，需要在課程實訓(xùn)和生產(chǎn)性實訓(xùn)中有針對性的進行訓(xùn)練，促進項目化課程建設(shè)的不斷完善。

本文介紹了一種應(yīng)用于工業(yè)機器人上的示教系統(tǒng)，機器人控制器采用現(xiàn)有的STM32控制器，機器人示教器選取步科觸摸屏作為上位機，利用Modbus通信協(xié)議實現(xiàn)工業(yè)機器人控制器和示教器之間的通信完成不同的控制任務(wù)。工業(yè)機器人是一種面向工業(yè)領(lǐng)域能夠在各種惡劣環(huán)境下根據(jù)工藝要求通過程序設(shè)計實現(xiàn)各種功能的多關(guān)節(jié)多自由度的機器裝置。隨著工藝越來越復(fù)雜，為了便于人類更好控制機器人，人類研究出機器人的示教再現(xiàn)功能。示教主要是使用機器人的示教器，使機器人能夠?qū)崿F(xiàn)所需的操作順序、速度、位置等，并將示教過程中的內(nèi)容存儲起來。再現(xiàn)是指機器人能夠按照已經(jīng)存儲的任務(wù)程序進行運動。（李曉婷.基于WinCE的焊接機器人示教系統(tǒng)研究[D].沈陽:生養(yǎng)工業(yè)大學(xué),2018）通過示教再現(xiàn)功能機器人可以快捷的學(xué)習(xí)目標任務(wù)的軌跡路線，而不用變動現(xiàn)場的任何硬件設(shè)施，所以研究機器人的示教系統(tǒng)在工業(yè)上具有重要意義。

1機器人系統(tǒng)總體設(shè)計

工業(yè)機器人的示教系統(tǒng)一般由機器人本體、機器人控制器和機器人示教器三部分組成，三者相互獨立而又在功能上相互關(guān)聯(lián)。（王正陽.嵌入式系統(tǒng)機器人示教器人機交互界面設(shè)計實驗及研究[D].合肥:合肥工業(yè)大學(xué),2017）機器人本體是指組成機器人的伺服驅(qū)動系統(tǒng)和伺服電機，驅(qū)動體系為機器人本體提供能源，伺服電機作為機器人任務(wù)的執(zhí)行機構(gòu)，細化到轉(zhuǎn)動具體角度；機器人的控制器主要實現(xiàn)對機器人的控制和對工藝環(huán)境的檢測，控制器作為橋梁把示教器發(fā)送的具體任務(wù)指令通過特定的協(xié)議傳遞給底層的驅(qū)動體系；機器人的示教器主要包含人機交互界面的開發(fā)。系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如圖1所示。

2機器人控制器設(shè)計

機器人控制器是工業(yè)機器人本體的驅(qū)動系統(tǒng)，主要包括硬件部分和軟件部分，硬件部分主要是指控制器，本文所述的機器人控制系統(tǒng)的控制器是基于STM32開發(fā)的，如圖2所示；軟件部分主要是指專業(yè)技術(shù)人員所開發(fā)的電機的驅(qū)動程序和控制器所帶外設(shè)驅(qū)動程序。由于控制器已經(jīng)研發(fā)成功，在此主要討論在控制器上設(shè)計與示教器的通信協(xié)議，常用的通信協(xié)議有USB通信、以太網(wǎng)通信和串口通信。USB通信在實際應(yīng)用中傳輸?shù)木嚯x較短并且其傳輸數(shù)據(jù)的處理很復(fù)雜；以太網(wǎng)通信常常需要添加特定的T-BOX以太網(wǎng)模塊導(dǎo)致控制成本增加；而串口通信在傳輸距離滿足機器人常用環(huán)境下的要求，并且傳輸介質(zhì)只需要兩根線就可以實現(xiàn)通信功能成本極低，因此我們的控制系統(tǒng)選擇RS-485作為載體進行Modbus通信協(xié)議來實現(xiàn)機器人控制器和機器人示教器之間的通信。其數(shù)據(jù)幀的簡單處理過程如圖3所示。

3機器人示教器設(shè)計

機器人示教器作為使用者與機器人控制器之間的橋梁（朱文博.基于多人機交互模式的機器人示教系統(tǒng)開發(fā)[D].武漢:華中科技大學(xué),2018），一方面，使用者通過示教器上面的人機交互界面可以直接將要傳達的任務(wù)指令依據(jù)界面按鈕等功能鍵發(fā)送給機器人控制器，另一方面，機器人控制器通過所接的傳感器將采集到的周圍環(huán)境實時傳輸機器人示教器上的人機界面顯示出來，供使用者清晰的判斷當前機器人的工作狀態(tài)及工作環(huán)境。圖4所示是在機器人示教器上的模擬量輸入輸出人機界面。

4測試

為了驗證工業(yè)機器人示教系統(tǒng)的實用性，我們搭建測試平臺，使用步科觸摸屏作為工業(yè)機器人示教器，通過在步科觸摸屏上組態(tài)界面進行人機交互；使用STM32控制器作為工業(yè)機器人的控制器，上面下載著Modbus通信協(xié)議和所有的有關(guān)工藝的一切程序；使用英威騰的伺服驅(qū)動器和電機作為機器人的本體和驅(qū)動系統(tǒng)。測試環(huán)境如圖5所示。5結(jié)論根據(jù)多次測試可以驗證機器人示教器和機器人控制器之間的通信并無差錯，同時通過機器人示教器上的組態(tài)界面很好的完成了人機交互的功能，并同時驗證了機器人控制器的開關(guān)量輸入輸出驅(qū)動程序、模擬量輸入輸出驅(qū)動程序、電機的驅(qū)動和T型調(diào)速算法等的正確性，為工業(yè)機器人示教系統(tǒng)的后續(xù)研究與應(yīng)用打下了堅實的基礎(chǔ)。